按照傳動級數(shù)不同可分為單級和多級減速器;按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器和圓錐一圓柱齒輪減速器;哈默納科同軸傳動諧波減速機CSF-25-50-2UH按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速器。

定軸傳動減速器的主要類型與特點：

圓柱單級：應用廣泛。結(jié)構(gòu)簡單，精度容易保證哈默納科同軸傳動諧波減速機CSF-25-50-2UH。輪齒可做成直齒、斜齒或人字齒。可用于低速重載甲也可用于高速傳動

圓柱-展開式  這是二級減速器中、應用*泛的結(jié)構(gòu)。齒輪相對子軸承位置不對稱。當軸產(chǎn)生彎扭變形時，載荷在齒寬上分布不均勻。因此軸應設(shè)計得具有較大剛度，并使高速軸齒輪遠離輸人端口淬硬齒輪大多采用此結(jié)構(gòu)。

分流式：高速級為對稱左右旋斜齒輪。低速級可為人字齒或直齒。齒輪與軸承對稱布置。載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載平均，中間軸危險截面上的轉(zhuǎn)矩相當于軸所傳遞轉(zhuǎn)矩之半。但這種結(jié)構(gòu)不可避免要產(chǎn)生軸向竄動，影響齒面載荷的均勻性。結(jié)構(gòu)上應保證有軸向竄動的可能。通常低速級大齒輪作軸向定位，中間軸齒輪和高速小齒輪可以軸向竄動圓柱-同軸線式 ：箱體長度縮小。輸入軸和翰出軸布置在同一軸線上，使設(shè)備布置較為方便高速級為對稱左右旋斜齒輪。低速級可為人字齒或直齒。齒輪與軸承對稱布置。載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載平均，中間軸危險截面上的轉(zhuǎn)矩相當于軸所傳遞轉(zhuǎn)矩之半。但這種結(jié)構(gòu)不可避免要產(chǎn)生軸向竄動，影響齒面載荷的均勻性。結(jié)構(gòu)上應保證有軸向竄動的可能。通常低速級大齒輪作軸向定位，中間軸齒輪和高速小齒輪可以軸向竄動圓柱-同軸線式 ：箱體長度縮小。輸入軸和翰出軸布置在同一軸線上，使設(shè)備布置較為方便